Il castello di Vicopisano , fu costruito intorno all'anno mille per utilizzare la posizione di controllo sulla valle dell'Arno, che il luogo permetteva. Vicopisano sorgeva a cavallo fra i territori di Pisa e Lucca delimitati dai fiumi Serchio ed Arno ed è sempre stata postazione fortificata di confine , Nel 1138 il castello fu acquisito ai possedimenti del vescovo di Pisa e divenne una roccaforte fondamentale nell'organizzazione militare della Repubblica Pisana. I pisani respinsero più volte i tentativi lucchesi di conquistare l'importante roccaforte, che rimase sempre sotto il controllo della repubblica marinara fino al 1406 quando capitolò dopo un assedio di otto mesi da parte dei fiorentini che poco tempo dopo conquistarono anche Pisa.
A quel tempo il fiume Arno era navigabile e passava sotto le mura della città.
Dopo la conquista di Pisa I fiorentini dettero incarico al grande Architetto Filippo Brunelleschi di potenziare le fortificazioni di Vicopisano che acquisirono lo stato attuale. Il fortilizio è costituito da una rocca di quindici metri di lato che si erge nel punto più alto dell'abitato del borgo . Nell’angolo ad Ovest sorge una torre quadrata alta 31 metri, che domina un muraglione che collega la stessa torre ad una delle torri della cinta muraria, Torre dei Selvatici, e alla cerchia vera e propria delle mura del castello intervallate da torri quadrate e semicircolari. L’accesso alla rocca avveniva tramite un ponte levatoio oggi scomparso.